上篇推文对“如何将自定义三维模型与场景导入到飞思仿真平台并实现仿真”做了详细讲解（可点击下方蓝色文字查看）。
本 文 将在此基础上，以一个实际案例为依托，逐步演示每个步骤的操作方法，并提供实用的建议和解决方案，帮您在实践中掌握三维场景导入飞思仿真平台的技能 。
实验教程视频演示
技术背景
导入RflySim资源分为场景资源和模型资源，以及特效扩展包。场景资源导入分为小规模局部场景和大规模场景（在线和离线）。小规模场景只需导入UE烘焙的资产和地形文件，大规模在线场景通过导入网格数据切片至Cesium工作目录，RflySim3D将自动加载，离线场景需分批烘焙大场景并集成至RflySim。
实验原理
在UE项目中已处理完成的场景有三种：UE默认场景、虚幻商城购买的场景以及从其它UE项目中迁移来的场景，这些场景在UE中烘焙完成即可导入RflySim3D。
RflySim3D中完整的仿真场景需要三部分信息：烘焙好的场景文件(”.umap”)、地形高程信息(“.png”)、地形校准数据(“.txt”)。每个”.umap”（烘焙前后有区别）地图文件对应了一个独立的三维场景，RflySim3D会自动扫描平台安装路径：
【RflySim安装路径】 PX4PSPRflySim3DRflySim3DContent目录下所有的.umap并自动导入。
为了将RflySim3D中的场景与CopterSim联动以支持之后的仿真流程，需要将场景的地形数据导入CopterSim。上述png地形文件实际上是以图片形式存储的二维矩阵，包含了场景的高程图，以png格式存储矩阵能够很好的实现高程矩阵的压缩，便于节省空间。
*png的高程文件并不包含坐标原点、缩放尺度、场景范围等信息，因此需要一个校正文件，飞思仿真平台采用txt格式输入9维数组传入校正信息。平台中txt校正文件存储的是右上角三维坐标点（xy全为正，z向上为正）、左下角三维坐标点（xy全为负，z向上为正）、第3点三维坐标点，单位均为厘米。前两个点的目的是为了确认地形的范围和中心坐标，第3点坐标可自行选取，理论上需要尽量在高度上与前两个点有落差，用于校正高度尺度。
RflySim3D案例介绍
1. 在UE中创建场景，并烘焙
首先启动UE创建一个游戏项目，任意选择一个模板即可（我们只需要使用它编辑一个场景，不需要其它逻辑）。
在下方的“内容浏览器（ContentBrowser）”中定位“ContentStarterContentMaps”（如果选择了“含初学者内容包”就会有这个路径），双击打开Minimal_Default关卡，可以看到三维场景已经被打开，按住鼠标右键配合使用WSADQE可以在场景中自由移动与旋转，查看整个场景。
为了避免干扰，可以删去另外4个文件，在Windows的文件资源管器“项目路径ContentStarterContentMaps” 下看到与UE的内容浏览器中剩下的2个文件对应的文件（如下图）。
等待一段时间，直到UE右下角显示烘焙成功，特别注意：烘焙完拷贝出来后不能再修改得到文件和文件夹的名字，重命名只能在UE编辑器中进行。
可以在【该工程文件夹】SavedCookedWindowsNoEditor【工程名】ContentStartContent，找到刚刚的场景Maps，我们直接将整个StartContent都复制到RflySim3D的Content目录下。
【RflySim安装路径】PX4PSPRflySim3DRflySim3DContent”。
RflySim3D启动时会扫它的Content目录下所有的.umap文件并自动导入，使用快捷键“M”即可看见这个新地图了。
2. 给CopterSim添加地形文件
打开RflySim3D，按“M”切换到刚刚导入的场景中，先按下键盘左上角的`键，再输入令“RflyScanTerrainHp1p2p3p4p5p6”，回车。
例如：命令格式 “RflyScanTerrainH-10-.1”，表示地形扫描X从-10米到10米，Y从-10米到10米，在10米的高度面向下扫描，采样点间隔0.1m（注意，UE中的坐标单位是：厘米），
在RflySim3D根目录下可以看见下图所示两个文件：把它们拷贝到CopterSim的地图目录：
【RflySim安装路径】PX4PSPCopterSimexternalmap
这时CopterSim也能识别这个地图并且获得该地图的高度数据了，在CopterSim中切换场景时，它会用UDP广播给UE切换场景的命令。
3.最后效果
此文件目录下有一个已经完成的例程，地图名为“StartContent”，将StartContent文件夹放入【RflySim安装路径】 PX4PSPRflySim3DRflySim3DContent目录下，再将StarterContent.png与StarterContent.txt放入【RFLYSIM安装路径】 PX4PSPCopterSimexternalmap目录下即可。再打开RflySim3D，按下M+1+6，即可切换到第16号地图StarterContent。
更多相关三维场景导入实验如下所示：（需安装飞思仿真平台）
1. UE5 默认场景导入实验：【RflySim安装路径】 PX4PSPRflySimAPIs3.RflySim3DUE0.ApiExpse0_DevToolsUsage4.UE5StarterContent
2. Twinmotion 演示场景导入实验：【RflySim安装路径】
PX4PSPRflySimAPIs3.RflySim3DUE2.AdvExpse3_TwinmotionContent
3. 基于Cesium的全球大场景构建实验：【RflySim安装路径】
PX4PSPRflySimAPIs3.RflySim3DUE2.AdvExpse2_CesiumScene1.ObliModelMap
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