图2.2.1 SEGGER J-Flash下载程序
MCU内部都是首先执行一段独立的Boot代码（这段Boot代码一般是出厂预置，或使用编程器烧录，通常只有1k或4k，SST通常是占用一块独立的Block，Philips通常是让BootROM地址与其他Flash重叠，以达到隐藏的效果），Boot负责控制擦除程序存储器及给程序存储器编程的代码（或是处理器外部提供的执行代码），然后通过某种与PC计算机的通信方式（如Ethernet网口），将用户指定的某个在PC上编译完成的MCU可运行的二进制代码文件编程入MCU内的程序存储器。
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ISP和IAP最大的不同是：由谁来触发进入BootROM。
ISP有4种触发方式：
1）由外部硬件电路：如VDD保持高电平，给RST连续3个脉冲；
2）检测状态位：如ISPEN，为0时PC指针从0000H开始执行；为1时，通过“引导向量”计算出“ISP代码”的位置。每次复位后都会检测该状态位；
3）中止控制符信号触发芯片复位：中止控制符信号就是指在异步串行口的接收脚上出现长 达一帧长度的低电平，这里一帧的长度与异步串行口的工作模式有关。
4）直接调用ISP：用户程序也可以调用，但是很危险。
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4种方式的目的相同，即进入ISP子程序。比如Philips出厂的ISP子程序在1E00H～1FFFH，只要能引导PC指针指向1E00H就可以了。进入ISP代码的目的是进入BootROM。
IAP的触发简单一些，没有外部触发。通过一些指示位（SST为SC0/SC1、SFCF[1,0]；Philips为一段IAP子程序，保存在FF00H～FFFFH地址空间中），达到引导至BootROM的目的。
殊途同归，ISP、IAP所进入的BootROM里面驻留的Boot代码，才是最终目标。
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举例说明：CAN总线实现STM32的IAP
使用STM32F105RCT6的CAN通信做IAP，实现固件的远程更新功能。IAP的实现包括两个程序：BootLoader和应用程序。启动过程先启动BootLoader，等待1S，若接收到烧写指令则开始更新程序，若无指令则启动应用程序。应用程序接收到更新指令后，切换到BootLoader。
远程程序更新需要防止更新失败后，程序卡死，只能通过人工现场更新的情况。可以使用看门狗实现重启返回BootLoader，给重新烧写留出时间。
实现IAP流程，需要的工作包括：
(1)规划单片机存储区，设置中断向量位置，生成应用程序Bin文件
(2)编写BootLoader，实现应用程序切换
(3)编写远程更新上位机，实现通信协议
(4)插入看门狗程序，实现烧写失败后重启
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1）规划单片机存储区，设置中断向量位置，生成应用程序Bin文件
STM32F105RCT6的Flash共256KB，规划Flash空间：
0x0~0x0 共16KB空间，给BootLoader
0x0~0x0 共48KB空间，给应用程序
0x0~0x0 共16KB空间，保留
0x0~0x0 共16KB空间，给配置
单片机应用程序在起始地址中的结构，首先是中断向量，然后是代码。
中断向量的结构：开头4字节堆栈指针，接下来是4字节reset函数地址，之后是其他中断函数的地址。
单片机开机后，从0x0处取得SP，然后从0x0处取得reset地址作为PC，在Reset函数中调用main函数，进入C语言控制的程序中。
在Keil中的Options -> Target -> IROM 填写应用程序的起始和长度，并在Linker -> Use Memory Layout from Target Dialog中打钩。
在应用程序中，调用NVIC函数，设置中断向量位置为0x0。
生成应用程序的bin文件：Keil中，在Options -> User -> After Build -> Run 中输入指令 fromelf.exe --bin -o ..w01simbinmcubincanext.bin .obj est.axf
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2）编写BootLoader，实现应用程序切换
建立一个普通的STM32工程，实现CAN通信和数据协议、Flash烧写等功能，当超时无指令，或烧写成功后，需要进行程序切换。
程序切换时，首先应关闭设备时钟、关闭中断，避免应用程序中未对设备进行初始化，导致Boot方式启动与冷启动有功能差别。
切换原理：模拟单片机上电过程，人工设置堆栈指针，调用应用程序入口函数。切换代码如下：
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