博途工控人微信群+VX：gk
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1. 对驱动的要求
PN版本伺服驱动器，速度模式，配置105报文
在V90 PN的设备视图中为V90 PN驱动配置控制报文，在"报文"处选择"西门子报文105, PZD-10/10"用于轴的运动控制，不用选择附加报文。
2. 调试软件要求
1. Portal V15/V15 SP1/V16 及相应版本的V90 HSP0185
2. V-assistant v1.05.05
3. 轴工艺对象中的配置
在"与驱动装置进行数据交换"中勾选运行时自动应用驱动值（在线）或手动填写驱动参数，手动填写时扭矩值填写驱动器额定扭矩值的3倍。
自动应用驱动值（在线）
手动填写驱动值
在轴组态的"扩展参数-位置限制-扭矩限值"画面中设置相关的参数，如下图所示。
参数说明见下表
在轴组态“扩展参数-位置监视-跟随误差”画面中禁用跟随误差监视功能
在轴组态“扩展参数-位置限制-固定停止检测”画面中配置固定停止检测参数
固定停止检测参数设置说明见下表
4. 使用"MC_TorqueLimiting"命令实现轴的转矩限幅控制
在轴组态中，动控制指令"MC_TorqueLimiting"可激活并指定力矩/扭矩限制。在进行运动控制工作之前和进行中，均可激活和取消激活转矩限幅的功能。该命令可用于速度轴、定位轴及同步轴，需注意在使用该命令前必须已正确组态了工艺对象和驱动装置的基准转矩。
设置命令的输入参数"Mode"=0，通过"Enable = TRUE"激活转矩限制功能，在参数"Limit"中实时修改转矩限幅值；通过"Enable = False"去除转矩限制功能。命令输出参数InLimitation为True时表示驱动装置运行在力/力矩限制的条件下。
5. 使用"MC_TorqueLimiting"命令实现轴运行到固定停止点
设置命令的输入参数"Mode"=1，通过"Enable = TRUE"激活转矩限制功能，在参数"Limit"中实时修改固定停止点的扭矩值；通过"Enable = False"去除固定挡块检测功能。命令输出参数InClamping为True时表示驱动装置已运行到固定停止点。
V90 PN可以不创建工艺轴进行直接转矩控制吗？
轴工艺对象可以进行转矩限幅控制吗？
PLC中不创建轴工艺对象可以进行转矩限幅控制吗？
注意：PLC侧转矩给定及转矩上下限幅给定16#4000H对应驱动中的参考转矩值P2003。
750报文包括哪些控制字及状态字？
博途V90组态750附加报文.<V90使用111报文,3号报文都可以.>
ActualTorque实时扭矩 从伺服读入
AdditiveTorque设定附加扭矩 输出到伺服
UpperTorqueLimit扭矩上限 输出到伺服
LowerTorqueLimit扭矩下限 输出到伺服
3.伺服添加辅助报文V-ASSISTAN
注意事项
1.设定v90伺服参数,p2003>伺服额定扭矩的4倍,低了可能会报错;
2.扭矩实际值须经标准化得到实际扭矩=ActualTorque/16#4000*p2003;
3.如果要设定扭矩上下限,直接给UpperTorqueLimit, LowerTorqueLimit赋值,也需要标准化处理;
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