pcl头文件（头文件cctype）



因为实验室图像处理的算法都是在OpenCV下写的，还有就是导航的算法也是用C++写的，然后界面部分要求在C#下写，所以不管是Socket通信，还是调用OpenCV的DLL模块，都设计到了C#和C++数据类型的对应，还有结构体的封装使用。在夸语言调用方面，Java和C#都只能调用C格式导出的动态库，因为C数据类型比较单一，容易映射，两者都是在本地端提供一套与之映射的C#或者Java的描述接口，通过底层处理这种映射关系达到调用的目的。

一. 结构体的传递

　　在C#下对应的结构体定义：

　　可以通过两种方式来调用非托管的函数SetVersionPtr：

1. 方式一（传入结构体引用），在C#中，结构体是以传值的方式传递的，类才是一传地址的方式传递的，加上关键字ref就可以了。C端传递了两种不同类型的参数，都可以通过引用来解决。

　　2. 方式二(传入IntPtr(平台通用指针))

对应的函数在C#中的声明：

　　　　测试代码：

　　上面的两种方法得区别是：

第一种方法是先创建一个等价的结构体，然后把这个结构体的引用传递给DLL中的接口函数。第二种方法是申请一块结构体大小的非托管内存，然后向内存中写入数据。调用的时候，只把这块非托管的内存的指针传递给DLL中的接口函数。其实第二种方法可以不用事先定义结构体，只需要知道结构体的大小，申请相应的非托管内存就可以了。

二.结构体数组的传递

DLL中非托管代码：

调用代码接口：

测试代码：

　　上面的代码中有两处需要说明一下：

（1）C#中的IntPtr指针做相应的运算的时候，要首先把IntPtr做相应的转换，然后运算。运算结束之后还要再做相应的转换，还原成原来的IntPtr。

（2）Marshal.Copy这个函数的功能是：将数据从托管数组复制到非托管内存指针，或从非托管内存指针复制到托管数组。

三. 复杂结构体的传递

1. 输出参数,结构体作为指针传出

非托管部分代码：

　　上面DLL 的导出函数要求传递的参数为它自定义的Class结构体数组， 那么我们在C#调用它时也要自定义对应的结构体了，

我们可以定义为如下：

　　需要注意的是，这2个结构体中的数组大小一定要跟C++中的限定一样大小哦，接下来如何使用这个API来正确的获取数据呢，大多数人可能想到像这样的处理方式：

　　没错，这样的处理是没问题的，但是我们的API的参数是Class数组，这种处理方式只是传递一个Class结构体参数,所以这种方式在这里就不太合适了，！

那大家就想到先Class[] myclass = new Class[MaxClass]; 然后在用Marshal.AllocHGlobal 来获取myclass 数据的指针，

其实这样也是错的， 因为 Class结构中包含了，不能直接封送的Student结构，所以无论如何上面的想法是错误的！

那要怎么办呢，其实很简单，就是先分配一段非托管内存，并调用API后，再将非托管内容数据读取到托管结构体数据中！

示例演示代码如下：

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