Ubuntu换源后仍无法定位软件包（ubuntu20.04无法定位软件包）



ORB-SLAM2学习笔记1

Ubuntu20.04 + ROS-Noetic 安装 ORB-SLAM2

在本文中，我们将介绍如何在 Ubuntu20.04 和 ROS-Noetic 环境下安装 ORB-SLAM2。ORB-SLAM2 是一个流行的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）库，能够实时地进行场景建模和定位。

环境准备

首先，我们需要确保 Ubuntu20.04 和 ROS-Noetic 环境已经安装好。在 Ubuntu20.04 上，使用以下命令安装 ROS-Noetic：



接下来，我们需要安装必要的依赖包：



ORB-SLAM2 安装

现在，我们可以开始安装 ORB-SLAM2 了。首先，克隆 ORB-SLAM2 的 Git仓库：

bashcd orb-slam2bashmkdir build && cd buildcmake ..
make -j4bashrosrun orb_slam2 orb_slam2_node _camera_topic:=/camera/image_rawbashrosparam list /orb_slam2cpp#include
#include
#include

class SlamSystem {
public:
SlamSystem() : it_(nh_) {}

void processImage(const sensor_msgs::Image& msg) {
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
try {
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, "bgr8");
} catch (cv_bridge::Exception& e) {
ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
return;
}

// Process the image here cv::Mat img = cv_ptr->image;

// Publish the processed image image_transport_.publish("/processed_image", img);
}

private:
ros::NodeHandle nh_;
image_transport::ImageTransport it_;
};

int main(int argc, char argv) {
ros::init(argc, argv, "slam_system");
SlamSystem slam;
ros::spin();
return0;
}

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