canfd报文格式（can报文pgn）



         从这份PPT中的信息看，其实请求报文还是很简单的一个东西。至少，请求的动作还是很简单的。这是一个固定的报文格式，填充一个PGN的信息即可。而请求发送的目标地址可以是全局地址，也可以是指定的地址。

         接下来，结合我找到的一份代码看一下代码的处理。

         其实，跟上面的表格吻合度还是很高的。

         首先，PF是234，PGN也就是59904。优先级经过查看，也是3。数据长度是3，请求的PGN是发送机转速的一个PGN。这里没有源地址信息，其实是不需要。因为报文的发送功能中会自动的组装添加这样的信息。

         上面是组装信息，源地址在这里被自动组装到了报文当中。而这个就是请求报文的发送过程，至于响应我还没有把例程调试通过也没有做分析，还是有一点存疑。其实，我自己存疑的地方有两个：第一个是响应报文是不是回复到源地址？或者是全局地址？第二个疑问是，请求的PGN有没有可能不仅是一帧报文，存在多帧的情况？按照现在比较直觉的想法，可能是发送给特定地址，也就是请求报文的源地址，否则的话网络传输代价太高，毕竟消耗了更多节点的处理工作。而多帧报文，或许是没有的吧？

         现在对J1939的了解的确是还很肤浅，但是随着我不断的丰富细节，我相信这个骨架肯定会逐渐被我描绘清楚的。

         初步调试的一个例程，发送出来的报文请求如下：

         这里是两次请求发出来的信息，从报文信息看是0x81请求0x80发送0x00F004的PGN信息。

         之前，J1939其实我也花过不少时间。但是都是突击性为别人修修补补，希望这次的学习能够有一个系统性的掌握吧！

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