rmsd公式（rms计算公式）

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背景

正交投影引理

LMSE算法

LS算法

直线拟合

背景

  对于一个系统，在给予一定的输入，那么通常都会产生相对应的输出。在实际的系统中，这样的输出必然伴随着噪声，这样被噪声污染的输出通常是传感器的输出信号，也叫观测信号

  同时，如果系统的模型是清晰的，我们可以通过严格的理论计算来得到真实值，通过作差的

式变把噪声去除了。

  然而在实际的系统中，我们对整个系统的物理模型通常是未知的或者有一些参数未知，也可能是模型不准确，某些参数值有一定的偏差。因此，我们为了得到真实的信号，就需要利用观测信

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