CAN报文格式（CAN报文格式）



前言

        can总线通讯时,需要按照can报文格式进行消息的发送.发送的消息长度不同,格式会不一样.

下面用代码完成消息转换成报文.

目录

1.报文消息格式介绍

1.1 术语定义

1.2 帧类型

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2.代码格式化处理待发送的消息

2.1 单帧

2.2 首帧

2.3 连续帧

1.1 术语定义

1.2 帧类型

 帧类型的介绍见下面链接

【车载开发系列】CAN总线通信---总线报文格式_can报文格式_进击的横打的博客-CSDN博客

2.1 单帧

发送的消息不超过7个字节.

2.2 首帧

发送的消息不超过6个字节.

2.3 连续帧

(['10', '82', '36', '01', '18', '08', '00', '20'], 'FF', '30')
[['21', '9D', '41', '00', '00', '8D', '50', '00'], 'SN', None]
[['22', '00', '79', '50', '00', '00', '00', '00'], 'SN', None]
[['23', '00', '00', '00', '00', '00', '00', '00'], 'SN', None]

当发送的消息超过6个字节时，需要用连续帧的报文格式进行发送.

注意:

2.3.1 发送多帧数据时, 报文消息体包含两类数据帧： 首帧 + 连续帧

首帧构成 数据帧类型 + 数据长度 + 服务ID + 数据块大编号(01-FF) + 消息体

连续帧构成 数据帧类型  + 数据块小编号（0-F） + 消息体

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