awvs12使用教程（awvs12安装教程）



运动指令除move_until外，都是不等待运动完成的。 如果需要等待运动完成，请使用

• 参数
  • 。采样周期，最小0.01s，默认0.1s

结束录制运动轨迹，并将轨迹存储到中

当机器人处于状态时，调用该指令可进入示教（自由驱动）模式。在示教模式下，机器人各关节可被自由拖拽，故又称自由驱动模式。末端负载配置会影响示教效果，设置值比实际负载大时，机器人会向上用力，反之则会向下用力，请注意检查。

指令无返回值。

当机器人处于状态，即示教（自由驱动）模式时，调用该指令可退出示教模式，恢复到状态。处与其他模式时调用不产生错误。

指令无返回值。

暂停所有运动。不影响任务运行状态。

恢复所有运动。不影响任务运行状态。

停止所有运动，但无法取消后续新发的运动指令。 该命令是 move_until 系列命令的内部实现机制。

• 参数
  • move_xxx 返回的 motion_id。可选，默认为0全部运动

在关节空间内执行线性运动。使用该命令，机器人必须处于静止状态或者上一个命令是 或者带交融的 。

该调用会立刻返回，并不会等到运动完成。可以通过 查询状态直到空闲，或调用 指令使得机器人同步等待到当前所有指令执行完成。

• 参数
  • 。关节位置，或者坐标位置（将通过逆向运动学反解转为关节位置）。
    • 若是 ，表示关节位置。
    • 若是 ，则表示的是坐标位置。
    • 详情参考
  • 。主轴的关节加速度 (rad/s²)，最大可设置为安全设置中最大加速度。
  • 。主轴的关节速度 (rad/s)，最大可设置为安全设置中最大速度。
  • 。运动时间 (s)。
    • 当 时，参数速度 和加速度 无效。
    • 因当受到安全设置中最大加速度、最大速度影响，会自动延长运动时间
  • 。交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果。
    • 表示关闭平滑运动。
    • 表示启用平滑运动（最大交融半径为 1 m），过渡时不一定经过目标位置。

执行运动命令，如果需要在运动过程中当某个条件发生时停止当前运动，则采用 move until 系列命令。

相比于 关节运动，取消了交融半径 的设置，代之以回调函数 。该回调函数的效果是，当运动命令执行时，系统会每周期 (约 10ms) 调用一次该函数，如果该函数返回 ，则自动调用 停止运动 命令停止当前运动。如果该函数一直不返回真值，机器人将最终运动到 。如果该函数无法在 10ms 内完成，会导致跳过后续若干周期的判断。

在工具空间内执行线性运动路径，使用该命令，机器人必须处于静止状态或者上一个命令是或者带交融的。

• 参数基本同 关节运动：
  • 。坐标位置，或者关节位置（将通过运动学正解转为坐标位置）。
  • 。工具空间加速度 (m/s²)。
  • 。工具空间速度 (m/s)。注意这里的速度和加速度指的是在工具空间上的描述。

在工具空间内执行线性运动路径，即直线运动，当满足指定条件时停止。

参考 直线运动 和 关节运动直到 的说明。

直线运动。与movel不同的是，当遇到奇异位置时，会自动转换为关节运动。

• 参数基本同 关节运动：
  • 。坐标位置，或者关节位置（将通过运动学正解转为坐标位置）。
  • 。工具空间加速度 (m/s²)。
  • 。工具空间速度 (m/s)。注意这里的速度和加速度指的是在工具空间上的描述。

在工具空间内进行圆弧运动，路径为以当前位置、 和 三点组成的唯一圆。如果三点位于一条直线上无法画圆，或者点之间距离过小以至于唯一圆过大或过小，命令均将执行失败。执行完圆弧运动的机器人姿态与 一致，与 无关。

• 参数具体说明可参见 关节运动。
  • 。途经位置。坐标位置，或者关节位置（将转为坐标位置）。
  • 。目标位置。坐标位置，或者关节位置（将转为坐标位置）。
  • 。路径圆弧的弧度 (rad) 。用于指定圆弧运动的弧度大小。
    • 特殊且默认地，当 表示运动到 作为终点。
    • 如果 ，则表示走一个圆弧运动轨迹，途径 和 ，并旋转对应的 。
    • 如果 ，则表示反方向走圆弧运动轨迹， 和 在此模式下不一定经过。
  • 。工具空间加速度 (m/s²)
  • 。工具空间速度 (m/s)
  • 。运动时间 (s)
  • 。交融半径 (m)

进行工具空间内的圆弧运动，当满足指定条件时停止。

参考 圆弧运动 和 关节运动直到 的说明。

指定每个关节的速度、加速度，让机器人连续地进行伺服运动。

• 参数
  • 。关节位置
  • 。每个关节的速度 (rad/s)
  • 。每个关节的加速度 (rad/s²)
  • 。运动时间 (s)

同 move_pvat，由机器人自动估算各个关节的加速度

• 参数
  • 。关节位置
  • 。每个关节的速度 (rad/s)
  • 。运动时间 (s)

同 move_pvat，由机器人自动估算各个关节的速度、加速度

• 参数
  • 。关节位置
  • 。运动时间 (s)

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