在上一篇教程中我们已经配置好Ubuntu20.04环境，并且将Git和自己的GitHub账号建立了链接配置，详情请看上一篇教程：
本篇分享如何利用Git推拉Github上的代码。
以PX4开源飞控固件为例，打开PX4的github主页，可以看到PX4有很多仓库，常见的PX4固件和用户指导手册已经置顶，方便我们寻找，我们要克隆的是PX4的固件，所以是下图中箭头所指的那个。
点进PX4_Autopilot后，可以看到有branch（分支）和Tag（版本标签），branch是当前最新版本下的分支，我们如果想下载历史版本，需要点击Tag切换到历史版本，如我想下载V1.13.3版本，点击Code→Local→SSH，复制当前版本的git地址，如下图所示。
然后回到ubuntu界面下，输入克隆命令如下：
但是存在一个问题，会出现网络慢下载出现各种错误，因为这个指令的-b是表示切换分支，切换到v1.13.3，所以会到那个分支下去搜索并下载，卡在55%进度十几分钟，不得已crtrl+c中断下载，再次下载的时候显示文件夹已经存在，通过ls -l 查询下载的PX4_Autopilot里的内容，什么都没有是空的，如下图所示：
所以改用三个指令完成，第一个指令：
界面如下图所示，几分钟就下载完成。
第二个指令是cd进入刚刚下载好的PX4-Autopilot，并且通过ls -l发现此文件夹下已经有很多内容了，说明克隆成功了，然后通过git checkout v1.13.3切换到v1.13.3版本分支下
第三个指令就是下载V1.13.3分支下与最新版本不同的地方，但是在执行的过程中还是会出现failed和error字样，多次执行这个命指令即可，直到输入这个指令后什么也没有为止
然后查看当前下载的版本是不是我们想要的v1.13.3,输入git describe --tag查询版本号
这就是克隆代码的全部步骤。
首先要在github上建立一个远程仓库，点击左上角的三个横杠，然后点击新建仓库
仓库名字随便起，描述部分可以写上仓库的简要说明，然后点击create repository,如下图所示：
下一步回到ubuntu，进入本地想推送的代码目录下，通过ls -a 可以看到当前目录下的所有文件，包括隐藏文件，此时没有.git文件
在终端中输入如下指令初始化本地仓库生成.git文件，可以看到.git已经生成，表示本地git初始化完成：
下一步是将本地仓库和github上的远程仓库连接起来，首先执行下述代码进行配置，Test 是你的github仓库别名（默认是为origin，这个其实可以随便改的），XXXX1992就是你的github的名字，aliyun_PX4为githubb上的的仓库名字，连接后用git status可以看到当前的分支在master上。
这个地方存在一个坑，如果不用http传输，就不要去设置token令牌，我测试发现token令牌设置了http传输也存在问题，所以要用ssh方式传输，怎么区分ssh和http的仓库地址，看下图，进入你的github仓库，点code→SSH，复制这个连接，最明显的区分方法就是你点http的时候复制的那个连接地址是以http为开头的，ssh开头的是以git开始的，这点真的是大坑，困扰了我好久。
然后关联本地仓库和github远程仓库，执行下述代码，其中Test是上一步建立的本地仓库名称,，也是远程仓库的别名，XXXX1992是你的github名字，aliyun_PX4是你的github远程仓库的名字。
然后使用如下指令可以查看本地仓库和远程仓库的关联
我之前提交过了，这次再本地文件夹内新增了一个123.txt文件，然后使用git add 123.txt将当前目录下的所有文件加入到暂存区中，
暂存区中的修改提交到本地仓库，并添加提交信息，“PX4新增123.txt提交”,这个你随便写，是你对本次提交的说明。
从下图可以看到已经检测到chang了，有两个chang是因为我把之前的在本地的一个测试文件删除了，我没有把这个push提交上去，所以会检测出来，这次随着123.txt的新增会一起改变，这样推送上的代码就是把我之前的那个ubinavi文件删除，把123.txt文件新增到github的aliyun_PX4仓库中
push之前看一下我的github上的aliyun_PX4仓库，是存在ubinavi的，我在本地已经删除这个文件了，如果这次push那么这个文件再gihub上也会被删除。
然后最后一步就是推送代码了，输入以下指令,Test就是我后来又给远程仓库起的别名，master就是分支
下图的意思就是说我们已经提交成功了，我们通过本地仓库Test，把我们的123.txt这个文件推送到远程的github上master分支了，同时把ubinavi在github仓库删除了
去看github的aliyun_PX4仓库，发现ubinavi那个文件确实不见了，123.txt被添加上去了，至此所有工作完成。
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