前言
这里可以选择切换我们当前需要编译的目标文件，点击“锤子”可以编译，点击“三角形”可以编译并运行。
电脑环境
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Ubuntu 20.04 -
PCL-1.10
VS code
推荐理由
轻量化，插件多，自定义性更强。
可能很多人不会用VScode来编译运行C++，Visual Studio 2019太过于智能了，用户不需要写CMakeLists.txt，但是它只支持Windows下的C++开发，而VScode上手写C++还是有一定门槛的，下面把我经验介绍给大家，基本的使用就没啥问题了。
创建项目
在终端执行以下内容：
mkdir PCL_study # 新建文件夹cd PCL_study/mkdir build # 用于存放生成的可执行文件mkdir src # 用于存放C++文件touch CMakeLists.txt # 用于添加编译的文件、库等cd build/cmake ..
上述过程相当于创建一个项目。
为了能够有代码提示和跳转到头文件，需要在VScode中配置PCL库所在的路径。
打开项目文件夹后，在VScode中按下Ctrl + Shift + P会显示输入框，输入configurations后如下：
点击第一个选项，会生成一个新的文件夹和一个新文件：
添加pcl的安装路径和Eigen3（PCL的使用过程中经常用到Eigen3这一矩阵运算库）的路径后如下（首先确保你的PCL是安装到了该路径下）：
在src文件夹下新建一个cpp文件，这里我新建一个main.cpp文件。
cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)project(PCL_study)find_package(PCL 1.7 REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})find_package(Eigen3 REQUIRED)include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})link_directories(${EIGEN3_LIBRARY_DIRS})add_executable(main src/main.cpp)target_link_libraries(main ${PCL_LIBRARIES} ${EIGEN3_LIBRARIES})
接下来就可以在main.cpp中编写代码了。
编译运行
新建一个终端：
编译程序，生成可执行文件：
cd build/ # 进入目录cmake .. # 生成 Makefilemake -j8 # 编译（我的CPU是4核8线程的，所以我选择 j8，多线程可以提高编译的速度）
运行程序：
https://mp.weixin..com/mainCLion
JetBrains 全家桶真香！！！
相比在座的很多人都是用过 Pycharm，CLion是同一家公司出品的C++智能IDE。教育邮箱可以免费注册下载使用，多平台支持，相比较VScode更加智能化，用过的都说好。
创建项目
CLion为我们自动生成了一些文件：
其中，cmake-build-debug相当于之前的build文件夹。
为了文件夹不混乱，在项目下新建一个src文件夹，将main.cpp移动到其中，修改后的目录结构如下：
在CLion下不需要配置c_cpp_properties.json，CLion可以自己找到PCL库的所在路径。
每次修改CMakeLists.txt后务必点击右上角的==Reload changes==，来刷新加载，否则无法编译运行我们新添加的的cpp文件。
这里可以选择切换我们当前需要编译的目标文件，点击“锤子”可以编译，点击“三角形”可以编译并运行。
也可以在IDE底部的终端里像在VS code中那样编译运行程序。
《MoveIt玩转双臂机器人 • 李江浩》
带领大家一起来设计一款基于MoveIt！的双臂机械臂，同时也设计一块示教手轮，并开发对应的ROS功能包来实现在ROS系统下机械臂控制。此次教程还是一个软硬件结合开发的课程，做了双臂机械臂，你也就能玩单臂机械臂。
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