根据对炼油、化工及制浆造纸行业超过一万一千多个控制器的调查表明， 97%的调节控制器使用PID反馈。在过程控制中，95%以上的控制回路是PID型的，大多数回路实际上是PI控制。
PID从发明出来到今天已经100多年了。工业上绝大部分的工艺参数也是PID控制。可是关于PID还是普遍认为，其有改进优化的必要。总是感觉PID的能力有限。关于PID的实践和认知的差别，颇有点“不知道自己知道”的感觉。我提倡工业界认为“PID是可控万物之法”。虽然基于被控对象特性，使用传递函数和频域分析，能更准确地知道PID的能力和边界。但是，这些说法工程师理解起来有难度。考虑到大多数情况下PID够用，工程上认为PID是可控之法没有错。
学术界普遍认为，对于高阶对象而言，三参数的PID的性能肯定比不过高阶控制器。所以PI+超前滞后是改进算法的一个方向。设计不同的滤波器以提出各种控制算法是一个套路和产业。
高阶控制器就是会各种绝技的慕容复，招数繁杂、神采飞扬、声名赫赫。PID就是萧峰的降龙十八掌，重剑无锋，大巧不工，一掌可抵天下。高级算法吸引眼球，而降龙十八掌不好练。
工业界和学术界都认为APC将替代PID，国际自控联合会的工业委员会也认为APC是未来的方向，认为PID的影响力减弱是可预期的。我认为这不是事实。
PID和APC是市场经济和计划经济的区别。如果完全依靠市场，没有合理的规则就会恶性竞争，PID如果不合理整定，进行必要的管理，装置一定会有风险。即使是合理发达的市场经济，必要时也需要行政和金融干预，市场经济也需要计划。如果完全的计划经济，不发挥个体的能动力，已经被早期的社会试验证明是不科学的，计划经济离不开市场。PID和APC不是谁打败谁，而是如何配合才能发挥能力的问题。
小快灵的事情靠PID，大慢全的工作靠APC。控制的交给PID，优化协调的交给APC。才是正道。如果管理到位、合理整定、方案恰当仅仅使用PID是个选项。想知识自动化需要APC和PID的配合。我没有见过，不认真整定PID，单靠APC就实施的好而且有生命力的项目。
最近考虑到工业上PID实际应用情况，也有一些反思的声音。2017年郭雷院士团队在一篇文章中指出：PID控制闭环系统无论对非线性函数的不确定性还是对控制器中三个参数的设计，都具有大范围鲁棒性（称为双边鲁棒性）。简单说就是任意对象都有无数组PID参数保证闭环稳定。
在工程上，简单对象PI够用，复杂对象闭环性能要求低PI也够用，如果要求高串级PID可以考虑。很少一部分工艺参数的控制才是先进算法的天下，多变量协调优化是PID的短板。
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来源：公众号 仪表圈
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