【摘要】：针对绝缘子串分割过程中，由于采集到的点云较为稀疏，及绝缘子串较电力杆塔整体点云粒度过小，导致分割结果会出现绝缘子串识别为电缆线的问题。为提高绝缘子串的分割准确率，提出了一种基于改进PointNet++的电力杆塔绝缘子分割方法。在原有的局部特征处理中增加了自注意力机制，考虑同种塔形绝缘子串位置相对固定，利用位置编码，增加中心点与邻域点相对位置特征。结果表明，在湖北省某地区输电线路的实际扫描点云数据集上改进后的模型在绝缘子分割上有更高的准确率，OA能达到93.5%较PointNet++提升2.2%,Instance MIoU能达到86.9%较PointNet++提升1.8%，绝缘子串的识别准确率提高4.1%，满足准确实时智能巡检的需求。
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