imx6ull 芯片的介绍（imx6ull芯片手册）

本次源码适配项目是基于 6ULL EVK的内核源码（特定版本Linux-imx_4.1.15）展开的。核心目标是调整功能接口及配置，以确保其与ELF 1兼容，接下来将以六轴的适配作为具体示例，深入解析整个适配的流程。

一、准备工作

NXP源码路径：ELF1开发板资料包7-NXP 原厂资料7-1 NXP官方源码linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga.tar.bz2

1、将NXP源码拷贝到开发环境home/root/work目录下解压

2、添加默认配置文件

将arch/arm/configs路径下的imx_v7_mfg_defconfig复制一份，命名为imx6ull_elf1_defconfig：

3、添加ELF 1设备树

将arch/arm/boot/dts路径下的imx6ull-14x14-evk.dts复制一份，命名为imx6ull-elf1-emmc.dts：

打开arch/arm/boot/dts/Makefile，找到CONFIG_SOC_IMX6ULL，将imx6ull-elf1-emmc.dts添加到Makefile中：

4、建立交叉编译脚本

建立一个编译脚本build.sh

添加以下内容，保存退出：

给予脚本权限：

二、适配六轴传感器

是串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写，是一种高速的，全双工，同步的。SPI的通信以主从方式工作，一般需要4根线，MISO（主设备数据输入）、MOSI（主设备数据输出）、SCLK（时钟）、CS（片选）。i.MX6ULL有4路SPI接口，ELF 1开发板使用了SPI1连接到六轴传感器icm20607上。

1、原理

从中可以看到，六轴传感器相连的引脚分别为：时钟SPI1_SCLK、片选SPI1_SS0、输出SPI1_MOSI、输入SPI1_MISO、中断ICM-20607_INT，分别对应的PAD NAME为LCD_DATA20、LCD_DATA21、LCD_DATA22、LCD_DATA23（六轴传感器的中断引脚没有用到，所以此处不进行配置）。由于ELF 1开发板的LCD采用的是RGB565，空出来的8位数据线可以用作其他功能。

2、IOMUX配置

在arch/arm/boot/dts/imx6ul-pinfunc.h中找到相关宏：

在设备树文件arch/arm/boot/dts/imx6ull-elf1-emmc.dts的IOMUX节点下添加子节点（暂时先不添加中断引脚，目前没有用到中断）：

效果如下：

在添加IOMUX之后，需要检查设备树是否有其它地方复用了LCD_DATA20，LCD_DATA21，LCD_DATA22，LCD_DATA23。

打开arch/arm/boot/dts/imx6ull-elf1-emmc.dts文件，搜索引脚PAD NAME，在&iomux的子节点pinctrl_if_dat节点下搜索到以下几个引脚的复用，将其注释掉：

效果如下：

3、设备节点配置

在arch/arm/boot/dts/imx6ull.dtsi中已经存在了spi接口的相关节点ecspi1-ecspi4，只需要在arch/arm/boot/dts/imx6ull-elf1-emmc.dts文件中引用相关节点，并在该节点下添加子节点spidev0：

效果如下：

4、添加icm20607驱动

（1）将ELF1开发板资料包2-Linux 2-1 驱动源码1_icm20607icm20607.c拷贝到内核源码的drivers/misc/路径下。

（2）将ELF1开发板资料包2-Linux 源代码2-1 驱动源码1_icm20607icm20607.h拷贝到内核源码的include/linux路径下。

（3）修改Kconfig

添加以下内容：

效果如下：

（4）修改Makefile

添加以下内容：

效果如下：

（5）将icm20607驱动编译进内核

使用make menuconfig打开图形化配置界面：

找到以下位置，选择Y编译进内核：

（6）替换配置文件

通过make menuconfig修改的内容写入到了.config文件，当使用make imx6ull_elf1_defconfig配置内核源码时，.config文件会被覆盖，因此，需要替换原有的imx6ull_elf1_defconfig。

5、编译

将编译生成的zImage和imx6ull-elf-emmc.dtb拷贝到ELF 1开发板的/run/media/mmcblk1p1 路径下：

保存并重启开发板：

三、六轴传感器测试

1、查看/dev下是否生成了设备节点，若生成则表示驱动适配成功

2、使用以下测试程序测试六轴传感器是否可以正确读到数据。

可以看到，六轴传感器能够成功读取原始数据并将其转换为有效的实际值。所有传感器的读数均在合理范围内，表明设备功能正常。

至此，就完成了基于NXP源码对ELF 1开发板六轴传感器的适配工作。希望这份详尽指南能够为各位小伙伴提供实际的帮助，在探索的旅程中，让我们一同开启无限可能。

到此这篇imx6ull 芯片的介绍（imx6ull芯片手册）的文章就介绍到这了,更多相关内容请继续浏览下面的相关推荐文章，希望大家都能在编程的领域有一番成就！

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