淘宝上售卖的TMC2209模块引脚大都和这个图一样，简单对比一下就可以了，使用串口配置的话，只需要确定你的MS1和MS2引脚的高低电平，因为这决定了该模块的从机地址，如果你只有一个的话推荐两个都接地，这样从机地址就是0x00，如果你有天生反骨的话，那么就需要看数据手册，不过只有低两位会变，具体可以看下面给出的芯片手册。
有了设备地址之后我们先要了解一下TMC2209芯片的通信方式，首先我们要看一下引脚怎么接，这里有个坑，该模块引出的脚为默认第四脚，并不是第四和第五脚是通信的两个引脚，该芯片是用一个引脚进行收发，只不过主机发送引脚要接一个1K电阻。
可以看到模块上是通过一个0欧电阻实现的4，5脚选择，我当时就是因为这里怎么都通信不上，一度怀疑是自己的问题。
有了这些我们先来看一下发送数据格式，从芯片数据手册中我们可以看到，先发第四位同步码，然后高四位保留，然后是从机地址，然后是寄存器地址，和你要写入寄存器的数据，如果是接收就没有这个，最后是CRC校验码，这个可以根据手册上给出的程序直接用就OK的。
他这个图片上面极其的具有迷惑性，表格第二行说必须高位在前，但是串口是最低位先行，当时通信接口也接不上，也是怀疑人生了好久，最后也是看了几篇其他人的博客才知道正常写就行了，文章后面我会贴出来他们博客的原文链接。
接下来是读取的数据格式，这个就很简单了，但是要注意，写的时候需要把寄存器地址或上0x80，写的时候是不需要的。
我是需要使用步进电机做电流控制和转速控制，但是目前我只做了转速控制，所以实例只有控制转速和放方向的，首先我们通过数据手册找到控制速度的寄存器，如下图
使用该寄存器后，外部STEP接口将被禁用，也就是说，可以通过串口来指定速度，不需要配置主机定时器也可以控制，但是建议STEP引脚不要悬空，会受到外部干扰，导致没上电时电机误动。首先先发送同步码0x50，使芯片自适应波特率（不低于9000），然后发送从机地址，我这里都是接地的，所以是0x00，然后是寄存器地址，0x22|0x80，然后就是设定我们的电机速度了，但是这里还有一个坑，我们可以看到，在数据手册上写出的，high to low byte，也就是我们正常从高位往低位写就行了，不需要把数据反过来写（我在这里也调了半天速度），然后根据我的实测，虽然是32位数据，速度传感器需要24位数据，比如说这个速度0x00 0x00 0x00 0x22，它实际上是0，也就是说它的24位数据实际上是从前三个字节开始的，具体你们可以验证一下，然后就是使用程序生成CRC校验位了。附上本人的辣鸡程序（emmm，找不到代码格式咋写，直接贴上来吧）
#include <stdio.h>
// General Registers Addresses
typedef enum {
GCONF = 0x00,
GSTAT ,
IFCNT ,
SLAVECONF ,
OTP_PROG ,
OTP_READ ,
IOIN ,
FACTORY_CONF
}General_Registers;
// Velocity Dependent Control Addresses
typedef enum {
IHOLD_IRUN = 0x10,
TPOWER_DOWN ,
TSTEP ,
TPWMTHRS ,
VACTUAL = 0x22 , // 电机速度控制寄存器
TCOOLTHRS = 0x14 ,
SGTHRS = 0x40 ,
SG_RESULT ,
COOLCONF
}Velocity_Dependent;
//
#define SYNC 0X05
#define SLAVE_ADDR 0X00
#define READ_REG 0X00
#define WRIT_REG 0X80
//05 00 6C CA
//05 00 A2 00 00 02 00 55
//05 00 A2 00 00 00 22 D5
//05 00 A2 00 00 22 22 DA
//05 00 A2 00 22 22 22 F7
//05 00 A2 22 22 22 00 EF
//05 00 A2 82 22 22 00 A1 正转
//05 00 A2 FF FF FE 00 95 反转
typedef unsigned char UCHAR;
UCHAR write_de[8] = { SYNC, SLAVE_ADDR, VACTUAL | WRIT_REG, 0xF1, 0xF0, 0x22, 0x01, 0x00 };
UCHAR write_speed[8] = { SYNC, SLAVE_ADDR, VACTUAL | WRIT_REG, 0xFF, 0xFF, 0xFE, 0x00, 0x00 };
// 计算 CRC 校验和
void swuart_calcCRC(UCHAR* datagram, UCHAR datagramLength) {
int i, j;
UCHAR* crc = datagram + (datagramLength - 1); // CRC 存储在数据包的最后一个字节
UCHAR currentByte;
*crc = 0; // 初始化 CRC 为 0
for (i = 0; i < (datagramLength - 1); i++) { // 处理除最后一个字节外的所有字节
currentByte = datagram[i];
for (j = 0; j < 8; j++) { // 处理当前字节的每一位
if ((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)) {
*crc = (*crc << 1) ^ 0x07; // 如果 CRC 高位与当前字节最低位异或结果为 1，则 CRC 左移并异或多项式 0x07
} else {
*crc = (*crc << 1); // 否则，CRC 仅左移
}
currentByte = currentByte >> 1; // 当前字节右移处理下一位
}
}
}
int main(void)
{
UCHAR i;
swuart_calcCRC(read_buff, 4);
swuart_calcCRC(write_buff, 8);
swuart_calcCRC(write_speed, 8);
for (i = 0; i < 4; i++) {
printf(“%02x ”, read_buff[i]);
}
printf(“ ”);
for (i = 0; i < 8; i++) {
printf(“%02x ”, write_buff[i]);
}
printf(“ ”);
printf(“write_speed ”);
for (i = 0; i < 8; i++) {
printf(“%02x ”, write_speed[i]);
}
}
选择你想要的寄存器修改到数组中，运行程序你就可以得到你要通信的数据格式了（别问为啥不是单片机通讯，问就是公司太辣鸡了），下面附上运行结果
如果有能帮到你，请不要吝啬你的点赞
参考文章链接:
串口配置TMC2209电机驱动模块.
使用uart串口配置TMC2209模块.
BIGTREETECH WIKI
TMC2209
版权声明：
本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。
如若内容造成侵权、违法违规、事实不符，请将相关资料发送至xkadmin@xkablog.com进行投诉反馈，一经查实，立即处理！
转载请注明出处，原文链接：https://www.xkablog.com/bcyy/13332.html